混合式步進電機：也叫永磁反應式、永磁感應式步進電機，混合了永磁式和反應式的優點。其定子和四相反應式步進電機沒有區別（但同一相的兩個磁極相對，且兩個磁極上繞組產生的N、S極性必須相同），轉子結構較為復雜（轉子內部為圓柱形永磁鐵，兩端外套軟磁材料，周邊有小齒和槽）。一般為兩相或四相；須供給正負脈沖信號；輸出轉矩較永磁式大（消耗功率相對較小）；步距角較永磁式小（一般為1.8度）；斷電時無定位轉矩；啟動和運行頻率較高；是目前發展較快的一種步進電機。

反應式步進電機：也叫感應式、磁滯式或磁阻式步進電機。其定子和轉子均由軟磁材料制成，定子上均勻分布的大磁極上裝有多相勵磁繞組，定、轉子周邊均勻分布小齒和槽，通電后利用磁導的變化產生轉矩。一般為三、四、五、六相；可實現大轉矩輸出（消耗功率較大，電流最高可達20A，驅動電壓較高）；步距角小（最小可做到六分之一度）；斷電時無定位轉矩；電機內阻尼較小，單步運行（指脈沖頻率很低時）震蕩時間較長；啟動和運行頻率較高。

在結構和材料上不同，反應式電機不象混合式電機那樣內部具有永久磁性材料，故反應式電機沒有自阻，而混合式電機有自阻(即在電機未加電的情況下有一定的自鎖力)。在運行性能上有差別，混合式電機運行時相對較平穩，輸出力矩相對較大，運行聲音小。?兩種電機在價格上有差別，反應式電機比混合式電機相對便宜。