1、直流伺服電機及其驅動系統
直流伺服電機類型
電勵磁：勵磁量容易調整，成本低，效率低
永久磁鐵：不需勵磁功率，效率高，性能好
電樞控制原理：控制電樞繞組中的電流大小和方向，就可以控制電機的轉速和方向，輸出一定的電磁轉矩，轉速的大小通過轉速傳感器（編碼器）檢測并反饋。
2、直流伺服電機的特性：
機械特性：當控制電壓恒定時，電機的轉速與轉矩變化的關系
調節特性：當電磁轉矩恒定時，電機的轉速與控制電壓變化的關系
動態特性：當在電樞上外加階躍電壓時，轉速隨時間的變化過程，即：
n=f(t)或=f(t)
3、直流伺服電機的調速：
直流伺服電機的機械特性方程為：
電樞控制調速（即恒轉矩調速）：不同的轉速時，如進給伺服系統
磁場控制調速（即恒功率調速）：不同的轉速時，如小慣量高速伺服系統
混合調速（即恒功率、恒轉速調速），如主軸伺服驅動，在額定轉速以下為恒轉矩調速，在額定轉速以上為恒功率調速.
4、直流伺服系統模型
1)校正環節：一般速度環調節器為比例環節：
位置環為PI調節：
2)檢測環節：速度檢測：
位置檢測：
3)整流裝置（慣性環節）
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